Работы по созданию троллейбуса проводились в Германии уже в начале 80-х гг. XIX века. Идея троллейбуса впервые высказана доктором Вильямом Сименсом (William Siemens) в журнале Society of Arts vol.XXIX в 1880 году. Вильям Сименс жил в Англии и владел тремя заводами. Статья опередила эксперименты Вернера фон Сименса, но, вероятно, братья работали вместе.
    При конструктивной разработке троллейбуса наиболее трудной технической задачей оказалось обеспечение надежного токосъёма от контактной сети. Решение этой задачи стало возможным только с применением асфальтовых дорожных покрытий, что создало необходимые условия для распространения троллейбусов.
    Первый троллейбус создан в 1882 в Германии (автор — инженер Вернер фон Сименс, он назвал своё изобретение Electromote). Первая линия была открыта в предместье Берлина Галензе (Halensee) 29 апреля 1882 года. Контактные провода располагались на достаточно близком расстоянии, и от сильного ветра происходили короткие замыкания.
    В России троллейбус был создан в 1933 в Москве. А в 1934 году троллейбус был пущен в Москве. В 60-70-е гг. троллейбусные линии появились во многих крупных городах СССР. Первыми троллейбусами Советского Союза были машины ЛК-1 (Лазарь Каганович).
    В 1882 в США бельгиец Шарль Ван Депуле запатентовал «троллейбусный ролик» — способ снятия напряжения с электрическх проводов при помощи ролика и штанги, установленной на крыше.
    В 1909 была впервые испытана система съёма электроэнергии инженера Макса Шиманна (Max Schiemann), которая с многочисленными изменениями дожила до наших дней.
      В 1938 году по улицам Москвы ездили двухэтажные троллейбусы ЯТБ-3.
   В конце 1960-х годов в СССР изобретатель Владимир Веклич предложил эксплуатацию троллейбусных поездов по системе многих единиц. Поезда из двух троллейбусов «Шкода 9Тр» и «ЗиУ-9» («ЗиУ-682») получили широкое распространение в крупных городах бывшего СССР. В Риге всего было создано 103 троллейбусных поезда из вагонов «Шкода 9Тр»).